Qu'est-ce que le "pendule optique" ?

Le pendule optique est un dispositif expérimental utilisé en vision par ordinateur et en robotique.
Il s'agit d'une caméra suspendue comme un pendule au-dessus d'une scène composée d'objets posés sur un banc de mesures.
Ce système permet d'étudier le mouvement et la stabilisation d'images en temps réel, notamment en analysant les oscillations du pendule et leur impact sur la qualité du recalage projectif des images capturées.

Voila la trajectoire spline de l'expérimentation du pendule optique :

L'objectif est de mesurer et d'estimer les paramètres de translation (x, y, z) et de rotation (roulis, tangage, lacet) de la caméra pendant ses oscillations, ainsi que la corrélation entre les images successives.
Plus le mouvement est important, moins la qualité du recalage est bonne, ce qui permet d'étudier la robustesse des algorithmes de vision artificielle dans des conditions dynamiques.