Détermination
de trajectoire en temps réel par vision
monoculaire (source Valeo)
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La détermination extéroceptive de la trajectoire par
vision en couleur, consiste à mesurer le mouvement apparent du
plan de la route.
En se plaçant par une transformation projective plane en "vue de
dessus" le mouvement approximé est affine en (delta alpha, delta
x, delta y) comme affiché.
Le véhicule dont on évalue la trajectoire
(normalisée sur le graphe) prend ici un virage sur la gauche.
Les 3 mesures déterminées sont intégrées
temporellement.
