Mesure de la disparité temporelle, par flot-optique ____________________________
Il est possible d'obtenir la "disparité temporelle" par mesure du
flot-optique entre des images rectifiées ...
Avec une séquence d'images, en effectuant le recalage projectif de
la séquence au cours du temps, on peut obtenir une mesure de
disparité.
C'est à dire la profondeur (inversement proportionnelle), avec une
seule caméra, alors que cette mesure est faite classiquement par
vision binoculaire.
Roulis (en degrés) Rz = -1.12°
Tangage (en degrés) Rx = 10.07°
Lacet (en degrés) Ry = 5.57°
Translation horizontale (en pixels) Tx = -38.1 pixels
Translation verticale (en pixels) Ty = 119.7 pixels
Translation en profondeur (en pixels) Tz = -61.4 pixels
Inclinaison horizontale (en degrés) Sx = -4.05°
Inclinaison verticale (en degrés) Sy = -0.92°
Inter-corrélation des images appariées = 63%
Localisation de la caméra
dans l'espace (vue de dessus)
Disparité temporelle
horizontale
Disparité temporelle
verticale
Vidéo : utilisation du flot-optique
(DualTVL1) pour la mesure de disparité temporelle
Un drone vole au milieu des arbres d'une forêt vosgienne en hiver.
Grâce au flot-optique que l'on mesure sur les images successives,
la disparité temporelle laisse apparaître la forêt d'arbres ...
On prend une image de référence, le flot-optique est mesuré sur
deux images rectifiées, puis l'on change de référence lorsque
l'inter-corrélation passe en dessous de 60%.
On peut percevoir le relief en profondeur avec une seule caméra,
au cours du temps.
Trajectoire en vue de dessus, obtenue avec un modèle cinématique
incluant l'angle de lacet et la translation en profondeur (Ry,Tz)
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la
trajectoire du drone, à l'aide d'une
simple séquence vidéo.
Cela s'obtient après la mise en correspondance des images
avec une référence, par la mesure du flot-optique.
La trajectoire est obtenue à
l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie
les images successives.
