Détermination de la trajectoire d'un drone, par approximation du flot-optique ____________________________
Il est possible de reconstruire le relief visible, et la
trajectoire du drone Ingenuity, à l'aide d'une
simple séquence vidéo.
La disparité monoculaire s'obtient après la mise en correspondance des images
avec une référence, par la mesure du flot-optique.
La trajectoire est obtenue à
l'aide des paramètres de la transformation projective qui relie
les images successives.
Roulis (en degrés) Rz = 4.58°
Tangage (en degrés) Rx = 0.44°
Lacet (en degrés) Ry = 2.13°
Translation horizontale (en pixels) Tx = -23.5 pixels
Translation verticale (en pixels) Ty = 15.6 pixels
Translation en profondeur (en pixels) Tz = 36.2 pixels
Inclinaison horizontale (en degrés) Sx = -5.63°
Inclinaison verticale (en degrés) Sy = -4.67°
Inter-corrélation des images appariées = 95%
Localisation de la caméra
dans l'espace (vue de dessus)
Disparité temporelle
horizontale
Disparité temporelle
verticale
Vidéo : utilisation du flot-optique
(DualTVL1) pour la détermination de la trajectoire
Depuis le 19 avril 2021, l'hélicoptère Ingenuity qui a été envoyé
sur Mars, n'a pas cessé de faire des survols de la planète.
Il était prévu qu'il ne décolle que 5 fois, pour démontrer que
c'était réalisable. Mais en fait, nous sommes en février 2022, et
une dernière réalisation de 19ème survol de Mars, a été tentée.
Les mesures que nous effectuons correspondent au 18ème survol de la planète
Mars, en date du 15 décembre 2021.
Trajectoire en vue de dessus, obtenue avec un modèle cinématique
incluant l'angle de roulis et les translations (Rz,Tx,Ty,Tz)
La localisation de la caméra d'assistance au pilotage qui est obtenue,
n'est pas parfaite. L'optique de cette caméra possède en effet une distorsion
radiale, qui n'est pas prise en compte par le modèle cinématique projectif.
