PICAR 2010
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Vidéo démonstrative

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Bird View

Image de la caméra gauche en vue "de dessus" (Bird Eye View), avec une zone rouge qui délimite l'obstacle. La transformation d'image est une inversion de la projection du plan de la route sur le plan image.
Disparité

Image de disparité stéréoscopique (Bellman). Les couleurs chaudes (rouge) indiquent la proximité, et froides l'éloignement (bleu).
Caméra Haute

Troisième caméra très inclinée, qui vise bas le bord de route.
Extéroceptif








Paramètres extéroceptifs du mouvement de la caméra, 3 rotations et 3 translations, ainsi que la détermination qualitative.
Caméra Gauche

Image de la caméra gauche rectifiée avec l'horizon à une hauteur 60 dans l'image, ainsi que les limites arbitraires de la voie de circulation (jaunes). La ligne bleue détecte le contact sol/obstacle. Son ordonnée dans l'image est inversement proportionnelle à la distance. L'obstacle potentiel est détecté et sa distance est reportée en mètres.
Caméra Droite

Image de la caméra droite rectifiée dans laquelle on détecte le bord de route par la méthode IPM. La droite horizontale jaune est à 5 mètres depuis l'avant de PICAR. La hauteur de la droite à 5 mètres est identique dans les images gauche et droite car les images sont rectifiées. La distance en centimètres correspond à une distance au bord de route droit d'un point 3D arbitraire situé sur la roue avant droite. Sa valeur indique le cap du véhicule.
V-disparité

Image de V-disparité seuillée, dans laquelle on a détecté la position de l'obstacle par une ligne verticale. L'équation de la route dans le plan V-disparité est représentée par une ligne oblique qui fait un angle de 65° par rapport à l'horizontale dû à l'inclinaison de la caméra (tilt). La transformée de la route coupe "V" à la hauteur de l'horizon. L'intersection des droites, ordonnée de la ligne bleue, est représentée par un cercle gris (obstacle).
Proprioceptif











Paramètres datés qui remontent des capteurs proprioceptifs.
U-disparité






Image de U-disparité seuillée permettant la détection latérale.
Trajectoire

Reconstruction de la trajectoire de PICAR, obtenue avec les paramètres extéroceptifs du mouvement.
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Vidéo démonstrative

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UPS11CNRSIEF
Mise en page de François LE COAT - francois.le-coat@u-psud.fr - UPS/CNRS/IEF/AXIS