Présentation générale du contenu vidéo de la démonstration.

SYSTÈME DE VISION

Notre système de vision embarqué reconstruit et affiche une vue synthétique aérienne (bird view) des obstacles potentiels dans la voie de circulation, au dessus du plan de la route et en fonction de la position de PICAR. L'horizon, les obstacles et les bords de route résultent d'un calcul dit "transformée de Hough" opéré dans l'espace des disparités stéréoscopiques. Cette fonctionnalité relativement restreinte s'inscrit dans notre conception multi-capteurs de la perception du véhicule.

Le contenu des images qui apparaîtront dans la démo est explicité par la rubrique "description des images".

SCÉNARIO

1ère partie: Contrôle en boucle ouverte par vision passive sur une séquence réelle, re-jeu du trajet LIMSI vers IEF (objectif du PPF-VARVIC)

Le système de vision du véhicule exploite une séquence de données acquises dans le but d'expérimenter les algorithmes de traitement de signal et d'image. Ces données sont issues des capteur proprioceptifs (encodeur, gyromètre ...) et extéroceptifs (caméras). La vue de dessus (bird view) qui apparaît d'abord montre le positionnement de l'obstacle sur la route, sa distance longitudinale ainsi que le suivi latéral du bord de route.
Sur l'intégralité de la séquence rejouée, on constate des défauts, par exemple dans les virages, qui seront simplement résolus en impliquant l'angle de lacet (gyromètre) ou l'angle du volant (encodeur) dans une commande avec filtrage temporel élémentaire. On note que les 3 flots de données image de l'enregistrement sont exploités à la volée. Les acquisitions sont validées et les distances déterminées avec une incertitude constatée de +/-10% par rapport à la réalité des trajectoires. Un tel résultat convient pour une conduite du véhicule à vitesse raisonnable (#30Km/h).

2ème partie: Contrôle réel en boucle fermée par la vision associée aux capteurs proprioceptifs dans des situations simples (continuation du PPF-VARVIC)

PICAR commence sa trajectoire à 20 mètres de l'obstacle et le détecte en s'approchant.
Sans l'usage du frein, désactivé pour l'occasion, PICAR stoppe sa course dans la zone des 5 mètres grâce à une rétroaction contrôlée par la vision

1^ère étape) PICAR est piloté par un conducteur pour une phase d'apprentissage de la trajectoire. Celle-ci consiste simplement en une accélération puis décélération progressive à partir de (obstacle - 10 mètres), avec freinage final à (obstacle - 1 mètre)

2^ème étape) PICAR s'arrête en interrompant la séquence précédente rejouée i.e. suite de consignes de vitesse, dès qu'un obstacle est détecté par la vision stéréoscopique à 5 mètres. Grâce au ralentissement progressif, PICAR étant déjà à faible vitesse, l'arrêt complet est obtenu sans freinage à (obstacle - 4 mètres). Le contrôle complètement automatique est attesté par les bras levés du conducteur.

3^ème étape) PICAR stoppe sa trajectoire de manière autonome en donnant une consigne de vitesse constante, et en l'annulant totalement dès la détection visuelle de l'obstacle à 5 mètres: arrêt complet à (obstacle - 1 mètre). Le non interventionnisme stoïque du conducteur ne préjuge pas de sa grande prudence dont témoigne la main sur le poussoir d'arrêt d'urgence.

4^ème étape) Les conditions expérimentales sont identiques aux précédentes et à très faible vitesse (<10 Km/h). Un piéton entre latéralement dans la zone critique et n'est pas détecté par la vision (il le sera par les proximètres avec arrêt brutal). Le piéton recule pour sortir de la zone aveugle de la stéréo. Il est trop peu encombrant compte tenu des paramètres actuels, il faut un deuxième piéton pour que la voiture stoppe.